雖說工業機器人有不少，但應用廣、多的還是焊接機器人，整個焊接機器人是由機器人本體、焊接電源、夾具、周邊設備、安 全圍欄及安 全防護、清槍系統等幾大部分組成的。當然也可以根據用戶產品的不同特點和生產需求，進行組合設計。焊接機器人的生產使用都離不開控制程序，這部分包括了程序的生成和程序的運行，具體是怎樣的一個流程呢？一起來看看。

焊接操作機的分類

焊接操作機雖然沒有焊接機器人那么只能，但也能滿足各種焊接作業，并實現了自動化操作。而且它的結構形式很多，使用范圍廣，可以與各種焊件變位機械相配合。

我們常見的焊接操作機主要有三種，主要是從結構類型上區分的，一種是平臺式焊接操作機，其中又分為單軌臺車式和雙軌臺車式兩種。不管是一種，它們的的機動性、使用范圍和用途都不如伸縮臂式焊接操作機，因此在國內的應用已經很少了。

另一種是橫臂式焊接操作機，它的橫臂的結構也有區別，有的是懸臂式的，有的是伸縮臂式的。除此之外，門式焊接操作機也比較常見，它有兩種結構，一種是焊接小車座落在沿門架可升降的工作平臺上，并可沿平臺上的軌道橫向移動；另一種是焊接機頭安裝在一套升降裝置上。

焊接機器人的程序生成

在程序生成環節中，焊接機器人的控制程序均通過示教生成，首先生成一個新程序框架，機器人通過示教盒進行示教，同時在示教盒軸操作鍵的控制下，按指定的坐標或關節進行動作，機器人在操作者的操作下向需要的目標點移動，當確定示教點有效時，控制器生成運動命令 ，同時記錄當前的各軸位置數據，作為程序中相應運動命令的關聯位置數據。

此時，只需將各軸節位置記錄下來，就可以計算出機器人在其他位置坐標下的相應坐標值。 經示教生成的程序一般還要進行試運行，以便于對程序進行檢查和調試。

而在程序的運行環節中，機器人表現出了單品種生產連續生產、多品種輪換生產、不同品種隨機生產等生產方式，因此有各種程序的啟動方式，終的目的都是為了更好地實現作業的順利進行。