目前我國焊接機器人行業飛速發展，為充分發揮機器人的功效，就需要變位機的幫助了?，F在已經發展成哪有焊接機器人那就有焊接變位機，為發揮焊接機器人工作站更大的作用，變位機的標準化設計已成為縮短整個機器人焊接工作站加工周期的重要手段和發展趨勢。

 目前，與焊接機器人配套使用的焊接變位機有多種結構形式，現將常用的變位機類型分述如下。

1、單軸翻轉變位機

此變位機驅動采用伺服電機或者普通電機驅動，通常工作的翻轉速度是可調的，其功能是配合焊接機器人按預定程序將夾具上的工件翻轉一定的角度，以滿足焊接要求，保證工件焊接質量。單軸翻轉變位機在焊接機器人工作站中是應用廣泛的設備。

2、單軸懸臂變位機

此變位機驅動采用伺服電機，通常工作的翻轉速度是可調的，其功能是配合焊接機器人按預定程序將夾具上的工件翻轉一定的角度，以便滿足焊接要求，保證工件焊接質量。這類變位機適合小型焊接工作站，節約空間，亦可實現一臺機器人、兩臺變位機的高效率生產。

3、單軸水平回轉變位機

其結構形式見圖。此變位機適合小型工作站、小工件的焊接，可實現±180°水平回轉，滿足工件焊接要求，保證工件焊接質量。

4、雙軸標準變位機

此變位機兩軸均采用伺服電機驅動，焊接夾具實現翻轉的同時，也能實現±180°水平回轉，這使得機器人的工作空間和與夾具的相互協調能力大大增強，機器人焊接姿態和焊縫質量有很大提高。這類變位機適合小型焊接工作站，常用于小工件的焊接，如消聲器的尾管、油箱等工件焊接。

5、L型雙軸變位機

此變位機兩軸均采用伺服電機驅動，焊接夾具可實現翻轉的同時，亦可實現±180°水平回轉，這使得機器人與夾具的相互協調能力大大增強,機器人焊接姿態和焊縫質量有很大提高。這類變位機的承載能力比上述雙軸標準變位機大，一軸的翻轉角度亦大，適合較大工件的焊接。L型雙軸變位機是雙軸變位機的升級設備。

6、C型雙軸變位機

此變位機與L型雙軸變位機原理相近，但是二軸的上端與夾具固定，采用回轉支撐與電機驅動端同步。C型雙軸變位機的一軸減速比大，就結構來說，其承載能力要比L型雙軸變位機的承載能力大很多，一般焊接重型夾具選用。

7、三軸垂直翻轉變位機

此變位機一軸的翻轉實現夾具A/B側的換位，二軸/三軸的自身翻轉實現夾具自動翻轉。此變位機實現了與機器人的同步協調動作，驅動均采用伺服電機，兩套同樣的夾具一起工作，A側機器人焊接的同時，B側是人工裝件。此變位機對于整個工作站來說，工作效率大大提高。

選用三軸垂直翻轉變位機的機器人焊接工作站較大，工作站的安全房較高，一般用于車橋等大型工件的焊接?？缇噍^小的夾具可用單機實現焊接，對于跨距較大的夾具，一個機器人無法完全滿足焊接時，可選用雙機同時焊接，以滿足工件的焊縫要求。

8、三軸水平回轉變位機

此變位機是三軸變位機的不同類型的設備，工作原理與三軸垂直翻轉變位機基本相同，但是，一軸要通過回轉實現夾具A/B側的換位，二軸/三軸依然是通過自身翻轉實現夾具自動翻轉。此變位機實現了與機器人的同步協調，驅動均采用伺服電機，兩套同樣的夾具一起工作，A側機器人焊接的同時，B側是人工裝件。

三軸水平回轉變位機工作站的安全房比三軸垂直翻轉變位機稍低。此類變位機整臺設備半徑較大，一般采用單機焊接。

9、五軸變位機

此變位機分A/B工位，兩側的工作原理相同，可實現夾具的回轉和翻轉。一軸的翻轉實現夾具自身回轉，二軸實現夾具自動翻轉，三軸實現變位機A/B工位的位置變換；通過各個軸的協調，達到更佳的工件焊接效果。

五軸驅動均采用伺服電機，兩套同樣的夾具一起工作，A側機器人焊接的同時，B側是人工裝件。此變位機對于整個工作站來說，工作效率大大提高。