焊接機器人的系統構成

完整的焊接機器人系統一般有如下幾部分組成：機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統（專用焊接電源、焊槍和焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。

根據用途，將工業機器人配置不同的焊接系統，將組成不同的焊接機器人系統。

弧焊機器人

弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用?；『笝C器人是包括電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統，而性能有特殊的要求。在弧焊作業中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中的速度穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。一般情況下，焊接速度約為5～50㎜／s，軌跡精度約為±（0．2～0．5）㎜。由于焊槍的姿態對焊縫質量有一定的影響，因此希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態的可調范圍盡量大，其一些基本性能要求如下所示：

設定焊接條件（電流、電壓、速度等）；

擺動功能；

坡口填充功能；

焊接異常功能檢測；

焊接傳感器（起始點檢測、焊道跟蹤）的接口功能。

點焊機器人

汽車工業是點焊機器人系統一個典型的應用領域。點焊機器人只用于增強焊作業（往已拼接好的工件上增加焊點），后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業性能，具體來說有：

安裝面積小，工作空間大；

快速完成小節距的多點定位（例如每0．3～0．4s移動30～50㎜節距后定位）；

定位精度高（±0．25㎜），以確保焊接質量；

持重大（50～100㎏），以便攜帶內裝變壓器的焊鉗；

內存容量大，示教簡單，節省工時；

點焊速度已生產線相匹配，同時按全可靠性好。