機器人控制系統要求：

1）控制焊接頭的位置

2）控制焊接功能。

3）具有與輔助系統的接口。

4）提供操作界面。

5）可供程序存儲。

1.位置控制

通過同時驅動三個或更多的執行器，機器人手臂的末端可以在三維環境中跟隨任意路徑。然而，為了使末端執行器的位置和速度可控，必須獲得和處理與每一個執行器或軸的位置及位置變化速率相關的信息。每個執行器的位置通常是通過一個附加在電動機輸出軸上的軸編碼器獲得的。從這些編碼器上獲得的信息傳送到控制系統中，在那里，這些信息被記錄下來，以便復現機器人手臂的位置。早期系統直接在磁帶上記錄編碼器的位置，通過回放，驅動機器人的伺服電動機來復現預先記錄的路徑?，F代的機器人使用微處理控制系統，位置信息被壓縮并儲存在一些非易失的存儲器中。

2.焊接功能的控制

控制系統必須協調控制機械手臂的運動和所要求焊接的功能。系統必須以一種可控的方式啟動和停止焊接操作，并具有設置參數的功能。

3.與輔助功能的接口

控制系統必須能從很多輔助系統中接收信息。例如，它必須能對開始焊接操作的指令做出響應，能夠檢查各種條件，譬如焊接夾具上焊接件是否存在，安全門是否閉合。它應該也能發送信號輸出到輔助系統中，例如啟動工件夾具的運動。大多數機器人控制器都配有大量可編程的輸入/輸出功能。以太網和其他的現場總線系統（例如CAN總線）作為輔助系統和焊接系統界面正越來越流行。這類系統允許通過遠程網絡進行訪問。

4.操作界面

大多數機器人系統有幾個級別的操作界面其中簡單的就是示教/編程界面和生產/操作界面。編程界面允許示教和檢查焊接操作，而生產/操作界面可能允許選擇一個特定的已編程作業，但通常只允許啟動和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的一般結構如圖所示。

石家莊焊接機器人