1、自由度

機器人機構能夠獨立運動的關節數目，稱為機器人機構的運動自由度，簡稱自由度（Degree of Freedom），由DOF簡寫表示。目前工業機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關節都當作一個單獨的伺服機構，即每個軸對應一個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統一控制并協調工作。工業自動化

在目前的工業應用中，用得zui多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業機器人，軸數的選擇通常取決于具體的應用；在工業領域中以六軸機器人應用zui為廣泛。

2、關節

即運動副，允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構。精 密減速機是其運動的核心部件，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

3、工作范圍

工業機器人的工作范圍是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的空間區域。因為手部末端操作器的尺寸和形狀是多種多樣的，為了真實反映機器人的特征參數，這里指不安裝末端操作器時的工作區域。

機器人工作范圍的形狀和大小十分重要，機器人在執行作業時可能會因為存在手部不能達到的作業死區而無法完成工作任務。

機器人所具有的自由度數目機器組合決定其運動圖形；而自由度的變化量（即直線運動的距離和回轉角度的大?。﹦t決定著運動圖形的大小。

機器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。

4、速度

機器人在工作過程中帶載荷條件下、勻速運動過程時，機械接口中 心或工具中 心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。

目前小負載工業機器人可做到1.0m／s－1.5m／s，ABB、KUKA、FANUC等幾家推出的小型機器人基本都能達到5－6m／s。

5、工作負載

是指機器人手腕前端安裝負荷在工作范圍內任何位置上所能承受的zui大重量，一般用質量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小等參數有關，工作負載一般用高速運行時機器人所能抓取的工件重量作為負載承受能力為指標。搬運機器人的負荷重量，必 須考慮抓手和工件的合計。

以ABB機器人IRB6700－235／2.65為例，該機器人負載235公斤，工作半徑2.65米。

6、分辨率

是指機器人能夠實現的zui小移動距離或zui小轉動角度，分為編程分辨率、控制分辨率。

7、精度

定位精度：指機器人重復到達某一目標位置的差異性。工業機器人的精度兩個指標是重復定位精度和絕 對定位精度，絕 對定位精度指示教值與實際值的偏差；重復定位精度指機器人往復多次到達一個點的位置偏差。

因為編碼器和光柵尺這些高精度的傳感器技術對華封鎖，CPU和FPGA也是使用別人的，精 密減速器基本從日本進口，導致我國本土機器人的精度普遍不如國際機器人品牌產品。